Jump to content
bliss X

Selvkjørende biler - hvordan fungerer de (teknisk)?

Recommended Posts

bliss X   
bliss X

Jeg tenkte på hvordan den rent teknisk er konstruert (den selvkjørende teknologidelen) og ikke på om det fungerer bra eller dårlig. Om det fungerer bra eller mindre bra kan man sikkert synse om når man vet mer om selve konstruksjonen. Har googlet litt men ikke funnet det jeg er på jakt etter

Share this post


Link to post
Popeye70   
Popeye70

De selvkjørende bilene har kameraer i alle retninger, og bildene herfra går gjennom bildeanalyse i sanntid. Det sjekkes om bilen er i nærheten av å krysse linjer (dvs bytter felt eller kjører ut av veien). I tillegg kan man beregne avstand til objekter i alle retninger basert på hva man vet om avstand i forskjellige deler av bildet. Det blir litt av det samme som med moderne ryggekameraer, som tegner opp et dynamisk felt på skjermen som viser hvor bilen vil befinne seg avhengig av rattutslag hvis man fortsetter å rygge. Svinger man på rattet endrer dette feltet fasong, så på den måten får en menneskelig sjåfør en visuell bekreftelse på om det går bra. Datamaskinen kan analysere et slikt bilde og se om det er noen objekter inni det feltet som er tegnet opp, og dermed vet den om bilen risikerer å kjøre på noen.

 

Bildene analyseres også for objektgjenkjennelse, så bilen (dvs datamaskinen) kan si noe om hva det er som dukker opp rundt bilen - menneske, bil, sykkel, tre, en hund, den avskyelige snømannen eller noe helt annet. Jeg regner med at datamaskinen har gått gjennom en laaang læringsrunde hvor den har opparbeidet seg "kunnskap" om hvordan slike objekter kan se ut. Denne analysen er med på å hjelpe bilen å ta beslutninger om hvordan den skal styre. Blir det gjenkjent tre mennesker litt til venstre side og en lysstolpe litt til høyre idet en hindring plutselig dukker opp rett foran bilen så skal bilens analyse og lgikk hjelpe bilen å ta rett avgjørelse for hvor bilen skal styres.

 

Jeg regner også med at bilene har det meste av moderne sensorer (IR, radar, LiDar, annet), så bilen kan si noe om hvor langt unna objekter er også i mørket (eller tåke).  Det hjelper bilen å ta beslutninger om den må svinge, bremse eller kan gi gass. Det er garantert også IR involvert, for å plukke opp kroppsvarme fra mennesker og dyr. Så med kameraer og alle andre sensorer kan man med rimelig sikkerhet si om det er et menneske eller en elg som går langs veien, og handle deretter.

 

Det moralske dilemmaet blir om bilen skal sette egne passasjerer over fotgjengere eller andre bilister hvis noe skjer, og hvordan skal den "verdisette" mennesker og dyr? Skal bilen alltid prøve å redde egne passasjerer, selv om det betyr at 4 barn som leker i gata dør? Hva hvis det er 3 barn? 2 barn? Er gamle mennesker "mindre verdt" enn ungdommer etter samfunnsøkonomiske parametre hvis bilen må velge? Kan føreren påvirke slike beslutninger med en begrenset form for vekting av parametrene? Hvem har i så fall ansvaret for bilens beslutninger? Hvis bilen tar en feilaktig avgjørelse (det har allerede skjedd i godt dokumenterte tilfeller) - hvem har da ansvaret? Kan offeret eller vedkommende sine pårørende saksøke produsenten?

 

I tilfellet med en Uber i Arizona, USA (https://www.youtube.com/watch?v=RASBcc4yOOo) som kjørte ned en dame som trillet sykkelen sin over gata så ble det vel konkludert at bilen først hadde sett objektet i god not tid til å stoppe. Objektet ble først identifisert som noe ukjent, så en bil, og til slutt en syklist, men bilen stoppet allikevel ikke fordi den ikke var programmert til å gjøre dette i autonom-modus. Denne bilen hadde både radar og LiDAR, som ser i mørket. Allikevel ble fotgjengeren påkjørt og skadet så hardt at hun døde etter kort tid (fra Wikipedia):

 

"The recorded telemetry showed the system had detected Herzberg six seconds before the crash, and classified her first as an unknown object, then as a vehicle, and finally as a bicycle, each of which had a different predicted path according to the autonomy logic. 1.3 seconds prior to the impact, the system determined that emergency braking was required, which is normally performed by the vehicle operator. However, the system was not designed to alert the operator, and did not make an emergency stop on its own accord, as "emergency braking maneuvers are not enabled while the vehicle is under computer control, to reduce the potential for erratic vehicle behavior", according to Uber."

 

Det er påstått i ettertid at det var en software-feil som var årsaken, eller mer korrekt feil tuning av software og verdier. Personen ble sett, men bilen var tunet til å avskrive objekter i veien og dermed hadde bestemt at den ikke trengte å reagere med en gang (fra Fortune):

 

"The issue seems to have been one of tuning. The car’s cameras will regularly see objects in front of the car, but it must constantly decide whether or not the object requires sudden action. After all, you don’t want the car swerving because of something inconsequential lying on or floating over the road.

The Uber executives who spoke to The Information indicated that the car’s self-driving system was overly inclined to dismiss objects in its path, leading to Herzberg’s death."

 

Slik jeg ser det er det så mange variable involvert med selvkjørende biler, så de i overskuelig tid enten må A) ha en fører klar bak rattet, B) må kjøre i lukkede felt, eller C) må begrense farten såpass at de kan stoppe på kort strekning. Eller en kombinasjon. Og det kommer til å bli flere kontroversielle saker hvor biler har tatt valg som virker lite rasjonelle. Det kan være fordi bilen kommer opp i helt spesielle situasjoner som ikke håndteres av logikken, eller fordi den programmerte logikken gir utslag som en eller flere involverte parter ikke er enig i - typisk om bilen har "ofret" noen for å "spare" andre.

 

Share this post


Link to post
Popeye70   
Popeye70

Her er en artikkel fra 1999(!) som beskriver litt hvordan Università di Parma, Italia, har eksperimentert med autonome biler i siste halvdel av 90-tallet:

 

https://www.linuxjournal.com/article/3282

 

Dette tror jeg var den første artikkelen jeg leste om selvkjørende biler, og artikkelen stod i bladet LinuxJournal i 1999 en gang. Fordi det er en gammel artikkel er teknologien relativt enkel, og dermed greiere å forstå for den som leser artikkelen.

Share this post


Link to post
Honduras   
Honduras

Et annet moment er hvilken kjørestil den autonome bilen skal legge seg på. Det naturlige er å si at den skal følge alle trafikkregler, og være defensiv i kjørestilen. Dette vil rask medføre at vi andre gærningene etter noe tid gjenkjenner "lusa på gangen" og dermed kan utnytte det faktura at den andre bilen vil reagere raskt og defensivt på det vi foretar oss. Så kommer man til et kryss samtidig kan man bare peise på, for den andre bilen vil stoppe når det skjønner at du ikke vil.

Alternativt kan man programmere f.eks en autonom Tesla med firehjulstrekk og 500Hk til å fortsatt kjøre etter reglene, men samtidig reagere ekstremt raskt på den minste detekterte nøling fra "motparten", utnytte luker mellom to kjøretøyer til å smette gjennom kryss med vanlig høyreregel osv. Så korrekt kjøring, men helt på grensen av det tillatte. Det kan skape forvirring for mange eldre f..eks som plutselig ser en bil skyte ut fra venstre og krysse foran med opptil flere meters klaring beregnet av superraske datamaskiner som anser dette som et hav av plass.

Vi kan tenke oss at Volvo og Lamborghini kanskje legger inn ulik kjørestil i sin fremtidige autonome kjøretøyer....

Redigert av Honduras

Share this post


Link to post
Pinkvin   
Pinkvin

Nærmeste jeg kommer er når jeg setter line assistant (hva kan en kalle det for på norsk, filholder?) til "aktiv" og har adaptiv cruisekontroll på. Da bremser, gasser og styrer bilen. 

 

Adaptiv cruise har vel en "radar". Hos meg sitter den under Hyundaimerket i fronten. På Skodaen er den en rektangulær flate i front, kult å skjule den under frontmerket syns jeg ;-) 

 

Hvordan Hyundaien ser veistripene aner jeg ikke, må være noe kameragreier. 

 

Nå er jo ikke selvstyringa i Hyundaien autonomi selv om den styrer innenfor to striper, gasser og bremser ifht bilene foran. Den krever at jeg holder henda på rattet og merker fort om jeg ikke gjør det. Fungerer overraskende godt, spesielt på motorvei i litt god hastighet. På andre veier fungerer den ikke i særlig grad da den har en viss tendens til å pendle mellom midt- og kantstripe og i lave hastigheter blir det for påtagelig, en styrer bedre selv. 

--------

Veldig mange biler har vel pr. def hardwaren ombord til å kunne bli autonome. De har "selvstyring" for parkeringshjelp. "Radar" for adaptiv cruise, div kamera, "radar" for blindsone osv, automatisk gass/brems osv for adaptive cruise. Og navigasjon. Så det handler vel nesten "bare" om å koble det i sammen å få det til å fungere ;-)

Share this post


Link to post
bliss X   
bliss X
Pinkvin skrev for 18 timer siden:

Nærmeste jeg kommer er når jeg setter line assistant (hva kan en kalle det for på norsk, filholder?) til "aktiv" og har adaptiv cruisekontroll på. Da bremser, gasser og styrer bilen. 

 

 

Hvis den bremser, gasser og styrer av seg selv (og vet hvor den skal) så er den vel selvkjørende eller?

Share this post


Link to post
Pinkvin   
Pinkvin
bliss X skrev 43 minutter siden:

 

Hvis den bremser, gasser og styrer av seg selv (og vet hvor den skal) så er den vel selvkjørende eller?

 

Den aner ikke hvor den skal. Men den vet forsåvidt at den skal holde seg mellom to linjer, med maxhastighet sånn og sånn, ikke kjøre i bilen foran og gasse for å ta den igjen hvis den øker farten. 

 

Så i følge nivåorienteringa Mulligan linker til er den autonom på nivå 2. 

---

Hyundai har lansert en "skrytevideo" med en autonom Ioniq på langt høyere nivå der det ser ut som den kjører en rute selv, skifter filer, håndterer kryss osv. Så ting er nok på gang. Men er nok et lite stykke til "bokser" uten ratt som privatbil, selv om jeg tipper at jeg vil få oppleve det i min levetid, med god margin faktisk. 

 

Share this post


Link to post
Mulligan   
Mulligan
Honduras skrev On 23.11.2018 at 12.15:

Et annet moment er hvilken kjørestil den autonome bilen skal legge seg på.

Hørte en som forsket på dette på P2. (Den eneste radiokanal hvor det blir sagt noe fornuftig).

Han mente det store skiftet ville komme med 5G. Hvor vi ville få sjansen til å sende store datamengder lynraskt.  Og så ville den store dieselspyende bussen med 70 seter forsvinne. Den vil bli erstattet av 15 seters autonome, elektriske busser. Når du skal reise bruker du en app og forteller hvor du vil dra og når. En buss vil hente deg, basert på viten om hvor de andre i bussen skal, og kjøre deg til ditt mål. Det vil ikke være kjørefelter på veiene. De vil bli benyttet fullt ut sett opp mot hvor trafikken skal. Det vil heller ikke være noen trafikklys. Det vil ikke være nødvendig da alle kjøretøy vet hvor alle de andre skal (blockchain). Dersom et kjøretøy skal til venstre vil det bli laget tilstrekkelig åpning i motgående trafikk til at det kan smette i mellom. Trafikken vil flyte konstant uten stopp. Private biler vil fortsatt eksistere, men ingen kjører selv. Ingen sjåfør kan tygge data som computeren og han kan heller ikke kommunisere som computeren. Å kjøre selv vil bli sett på som farlig.

Share this post


Link to post
Honduras   
Honduras

Så fort autonome biler i ordets rette forstand begynner å rulle, vil nok forsikringen skrus i været for de tullingene som mener de kjører bedre enn de selvkjørende....

Blir greit når bilen kan kjøre unger til og fra trening etc mens jeg lager middag. 

Eller hente oss på Gardermoen når vi kommer fra ferie etter å ha stått gratis hjemme i garasjen mens vi har vært borte. 

Redigert av Honduras

Share this post


Link to post
bliss X   
bliss X
Mulligan skrev for 22 timer siden:

 

Han mente det store skiftet ville komme med 5G. Hvor vi ville få sjansen til å sende store datamengder lynraskt. 

Vil det være så stort behov for å sende store datamengder? 

Share this post


Link to post
Popeye70   
Popeye70
47 minutes ago, bliss X said:

Vil det være så stort behov for å sende store datamengder? 

 

Moderne biler har hundrevis/tusenvis av datapunkter, og mange av disse er det aktuelt å dele med andre medtrafikanter, bilprodusenter, trafikksentraler og andre. Hvis autonome biler skal kunne samhandle effektivt bør de kjenne hverandres posisjon/fart/retning/mål pluss endel annet i god tid før de oppdages av bilenes sensorer. Denne datautvekslingen må gå raskt, eller så blir det poengløst (tenk sanntid AIS kontra MarineTraffic, så skjønner du hvorfor).

 

Tenk så praktisk hvis hele rekka med biler kan få beskjed om at første bil i rekka bremser ned litt, så kan alle andre justere i forkant uten at det blir en full stopp-situasjon som forplanter seg bakover. Og blir det full stans så kan de bakover i rekka raskt beregne en alternativ rute hvis tilgjengelig data viser at det blir mer effektivt. Da må man vite mye om all trafikk rundt seg, ikke bare det som skjer i nærmeste omkrets.

 

Så selv om hver enkelt bil ikke sender enorme mengder data, vil den mengden de tar imot kunne bli veldig stor hvis det er mange biler og kompleks trafikk i området. Og kommer ikke informasjonen tidsnok så er det bortkastet.

Share this post


Link to post
Honduras   
Honduras

Hvis du går på YouTube og søker på Scania eller Volvo truck platoon vil du se demo av slike samhandlingssystemer. Ganske fascinerende. 

Share this post


Link to post
Ronald   
Ronald

Mye vettugt over her.

Det jeg lenge savnet i tråden, men så kom popeys siste innlegg, er kommunikasjon bilene i mellom. Det er sågar satt en egen (eller flere) standard for dette, men sist jeg leste noe rundt dette så gjenstod fortsatt å få alle produsenter til å enes om én standard.

 

Eks. på nytte: vi er på kollisjonskurs, hvem svinger hvor?

 

Det moralske aspektet med hvem som skal ofres (nevnt over) er høyst aktuelt også her; bilene er enig om at de er på kollisjonskurs, og ved å agere sånn eller sånn så kan vi redde liv i den ene bilen. Eller vice verca, redde liv i den andre bilen. Hvem skal bilenes programmer velge?

----

Forsikring er også et aktuelt tema. Bonusordninger har antakelig ikke livets rett (imo). Og trafikkregler osv., hvem skal ta fartsboten? Fortsatt mange stier å gå opp, altså...

 

Share this post


Link to post
Mulligan   
Mulligan

Fartsbot kan bare glemmes. En autonom bil vil vite hva fartsgrensen er og følge den slavisk.

Share this post


Link to post
Pinkvin   
Pinkvin
Mulligan skrev for 1 time siden:

Fartsbot kan bare glemmes. En autonom bil vil vite hva fartsgrensen er og følge den slavisk.

 

Trafikkreglene kan glemmes. Ikke behov for de nå mennesket ikke lengre fører bilen. 

 

Det moralske aspektet gir mange spennende utfordringer. I praksis burde vel den sikreste "vogna" ta den største smellen. Men hvordan skal en få solgt en "vogn" som ikke gjør absolutt 100% for å redde eieren/innholdet?

Share this post


Link to post
locoLobo   
locoLobo
Ronald skrev On 26.11.2018 at 21.51:

 

Eks. på nytte: vi er på kollisjonskurs, hvem svinger hvor?

 

Det moralske aspektet med hvem som skal ofres (nevnt over) er høyst aktuelt også her; bilene er enig om at de er på kollisjonskurs, og ved å agere sånn eller sånn så kan vi redde liv i den ene bilen. Eller vice verca, redde liv i den andre bilen. Hvem skal bilenes programmer velge?

 

 

Hvis bilene er på kollisjonskurs, så har det allerede vært en systemsvikt. Hvorfor skal bilene være på kollisjonskurs? Da må det forårsakes av en 3 part, som ikke er en datamaskin. Da vil en eller begge bilene allerede være ute av kontroll og ha mer enn nok med å rette seg opp.

Systemet må være slik at det tar hensyn til vær og føre, hopper det et dyr eller menneske ut i veien bremses det. Holder det ikke med brems blir det påkjørsel, hvis det ikke er fri bane i andre feltet, eller et jorde på høyresiden.

Jeg har bil med godt utvalg av kamera og sensorer og automatikk. Selv om det er langt igjen til man kan slippe rattet trygt og lene seg tilbake, så er jeg imponert over hvor godt alt er programmert, og hvor gjennomtenkt alt er.  Hadde alle vært enige om en standard og dratt i samme retning, tror jeg sikre selvkjørende biler vil være nært forestående.  Største utfordringen er å holde sensor og kamera fri for møkk i saltlaken her.

Share this post


Link to post
bliss X   
bliss X
Pinkvin skrev for 8 timer siden:

 

Trafikkreglene kan glemmes. Ikke behov for de nå mennesket ikke lengre fører bilen. 

 

 

Har ingen tro på at folk vil akseptere et forbud mot manuelle biler og andre kjøretøy som f.eks. motorsykler

Share this post


Link to post
Pinkvin   
Pinkvin
bliss X skrev 27 minutter siden:

Har ingen tro på at folk vil akseptere et forbud mot manuelle biler og andre kjøretøy som f.eks. motorsykler

 

Problemstillingen blir vel heller motsatt, om folk vil akseptere at noen som tross alt har underlegen dømmekraft og reaksjonsevne skal sette folk flest i autonome biler i fare fordi de har "lyst" til å kjøre bil. 

 

Banekjøring blir nok fortsatt mulig. 

Share this post


Link to post
Pinkvin   
Pinkvin
bliss X skrev 8 minutter siden:

Det gjenstår å se. Når tror du et forbud mot bilkjøring kommer?

 

Mellom 25 og 30, kanskje tidligere for deler av veinettet. 

Share this post


Link to post

Du må være innlogget for å kunne svare.

Logg inn med eksisterende, eller opprett ny, konto.

Opprett ny konto

Gratis og helt uforpliktende

Klikk her for å opprette konto.

Logg inn

Logg inn dersom du har konto

Logg inn
×