Raymarine ST6001+ autopilot "logrer" med rorene - båten vipper fra side til side i marsjfart

[RITS]

2003 Squadron 55 - Raymarine ST6001+ autopilot. I marsjfart 21 knop er det kontinuerlig raske små rorutslag som medfører at båten vipper fra side til side hele tiden.

Har kalibrert, justert opp/ned på gain/rudder og det som er av innstillinger uten at det endrer noe. Kan også nevne at når jeg trykker auto i sakte fart så kan den finne på å stikke 120 grader styrbord, som om det ligger en "gammel" kurs inne som den plukker opp. Har blitt tipset om at det sjelden er feil på driverenhet, og at feilen mest sannsynlig ligger i fluxgate. Har fått forslag om å skifte til GPS-kompass, f. eks. Simrad HS70. Er det rett fram å bytte til Simrad HS70 på en Raymarine-installasjon? Den er ikke billig så tenkte å høre på forumet om noen har vært borti dette problemet og har forslag til løsning.

 

Kan nevne at det er en båt av samme type og årsmodell i distriktet som har akkurat samme symptomer, så dette er ikke et enkelttilfelle ser det ut for.

 

Forslag mottas med takk!

[Bitteliten]

Sjekk rorgiveren 

[tobixen]

Jeg har også raymarine-utstyr ombord, men om det er sammenlignbart med ditt utstyr aner jeg ikke.  Jeg har noen menyvalg på autopiloten, tror det var "setup" -> "autopilot calibration" -> "commissioning" -> "sea trials" elns.  Dersom man greier å finne et sted/tid uten betydelig med vind og bølger og med noen hundre meter med åpent farvann i alle retninger så vil normalt denne løse opp i slike problemer.

 

Det er også en "dockside wizard" elns, dét programmet må eventuelt kjøres før "sea trials".

 

Så er det også masse forskjellige instillinger som kan håndtunes, men dersom man ikke har nødvendig kompetanse på dette så blir det stort sett enda mer sikk-sakk-styring og ikke mindre av det når man forsøker å justere manuelt.

[tobixen]

Eldre versjon av raymarine-rorgiveren har noen loddepunkter inni boksen som utsettes for stress/slitasje hver gang roret beveger på seg, og tenderer å feile etter en stund.  Dersom man har noe form for rorgiverindikator så vil man se om rorgiveren fungerer eller ikke.  Hva slags loddemateriale som er i bruk vet jeg ikke, men vanlig loddebolt gir ikke nok varme til å løse problemet.  Nyere versjoner har ikke dette problemet.  Disse rorgiverene er svindyre.

[tobixen]

(Jeg tipper at ingen av de to foregående svarene er relevante for OP, men det kan sikkert allikevel være nyttig informasjon for andre som sliter med Raymarine-autopiloter)

[RITS]

tobixen skrev 35 minutter siden:

Eldre versjon av raymarine-rorgiveren har noen loddepunkter inni boksen som utsettes for stress/slitasje hver gang roret beveger på seg, og tenderer å feile etter en stund.  Dersom man har noe form for rorgiverindikator så vil man se om rorgiveren fungerer eller ikke.  Hva slags loddemateriale som er i bruk vet jeg ikke, men vanlig loddebolt gir ikke nok varme til å løse problemet.  Nyere versjoner har ikke dette problemet.  Disse rorgiverene er svindyre.

Rorindikatoren fungerer som den skal, er det denne du tenker på?

 

[Bårdp]

Bake på roret/drevet sitter det en giver som forteller autopiloten hvor roret er. Om den blir dårlig vil du få slike syntomer som det du har. Det kan også være slakk i den mekaniske overføringen mellom ror og giver.

[Roger jo]

Håres ut som den reagerer for raskt.

Mulig tips her ca 27min

 

[Bellil]

 Vi har lik autopilot og når jeg legger inn «gå til» et punkt jeg har pekt meg til så drar båten av gårde mot babord før den styrer seg inn mot målet

Har ikke sjekket hvor mange grader den drar ut, men tipper det er ca 20

Trykker jeg bare på Auto fortsetter den kursen

Har ikke vurdert å finne ut av hvorfor den drar ut ved bruk av Go to

[Bitteliten]

Gå til bruker XTE funksjonen. Cross Track Error.  Den starter mee stort avvik og går nærmere og nærmere kurslinjen

 

auto går bare på kompasskurs 

[tobixen]

6 hours ago, RITS said:

Rorindikatoren fungerer som den skal, er det denne du tenker på?

 

Ja.

 

For meg som holder meg i lavere hastigheter er rorindikatoren noe som enten virker eller ikke virker, men i slike hastigheter er vel slark i rorindikatoren noe man bør sjekke, ref innleggene til @Bitteliten og @Bårdp .

[tobixen]

1 minute ago, Bitteliten said:

Gå til bruker XTE funksjonen.cross Reack Error.  Den starter mee stort avvik og går nærmere og nærmere kurslunjen

 

Jeg har samme "problem" på min båt - den prøver ikke å gå mot punktet man markerer, den prøver å følge kurslinja.  Har man helt feil kurs og trykker "go to", så blir det overstyring og noe pendling før den er fornøyd.  Jeg har to triks i ermet, det ene er å sikte meg manuelt sånn nogenlunde inn mot destinasjonen før jeg velger "go to", det andre er å velge "reset XTE" eller hva nå enn menyvalget heter for å lage ny kurslinje.

[J-Å]

Bellil skrev for 20 timer siden:

 Vi har lik autopilot og når jeg legger inn «gå til» et punkt jeg har pekt meg til så drar båten av gårde mot babord før den styrer seg inn mot målet

Det tyder på at autopiloten får feil kompassinformasjon. Når du velger gå til, så prøver autopiloten først å styre den retningen mot målet som plotteren oppgir, før den begynner å korrigere basert på XTE. Hvis kompasset viser feil, så vil du få den oppførselen du angir. 

 

Små  rykkebevegelser kan skyldes at det er slakk eller fleksing i styresylinderfestet. Jeg hadde ørlite fleksing i innfestingen for sylinderen, og løste problemet midlertidig med å flytte rorindikatoren (rorvinkelgiveren), slik at den var festet på samme fundament som sylinderen.

[Bårdp]

Som et liten kommentar her:

En rorindikator er er instrument som viser rorets posisjon. Som for eksempel denne: https://www.mar-el.no/produkter/hmi-komponenter/indikatorer/maritime-indikatorer/rorindikatorer

Det som står montert mot selve roret kalles en rorgiver eller rorføler. Som for eksempel denne: https://www.maritim.no/wema-giver-for-rorindikator-rod-5-

 

 

[Arne2]

18 hours ago, RITS said:

I marsjfart 21 knop er det kontinuerlig raske små rorutslag som medfører at båten vipper fra side til side hele tiden.

 

Har ikke så mye greie på maritime autopiloter, men har vært borte i reguleringsystemer innenfor luftfart og industri, og en slik autopilot er jo sånn sett et reguleringssystem, om enn i båt.

 

Når et reguleringsystem ocilerer, eller har får forholdvis raske enringer i pådraget, så pleier dette generelt å ha to "typiske" årsaker.

 

1. For høy grad av forsterkning i regulatoren, eventuelt andre regulatorparametre som er "tunet" feil. "Reagerer for raskt", som er nevnt over, er vel det det samme som "har for stor forsterkning". Hvis det finnes noen form for autotuning av regulatorparametrene så kan vel det bruks. Eventuelt manuell innstilling av forsterkning til lavere nivå, hvis det er mulig. 

 

2. Den andre typiske grunnen som kan gi ocilering i et reguleringssystem, det er hvis det ett eller annet sted finnes en uønsket form for tidsforsinkelse eller "slakk" i systemet. Mekaniske feil som gir fleksing eller "slakk" kan vel da være lurt å kikke etter, noe som også er nevnt over.  

 

[Chiefengineer]

Jeg hadde samme problem i min installasjon med Raymarine utstyr fra 2008 i forrige båt. Ettersom jeg hadde tilsvarende pakke fra -06 i båten før denne, og som alltid virket bunnstabilt irriterte det meg kraftig at båten ikke klarte å holde kursen rett men seilte som om det var stor slakk i rorsystemet. Jeg var vant til at dette systemet skulle virke perfekt.

 

Begynte derfor å investigere på hva dette skyldtes.

 

Det viste seg at i denne båten var installasjonen montert uten rategyro komponenten med kun fluxgate kompass. Dette var ikke tilskrekkelig til å gi en presis styring. Oppdaget på selve autopilot enheten (computeren, ikke displayet) at terminalene for rategyroen sto åpne uten noe tilkoplet.

 

Fikk tak i en ny rategyro for en grei pris fra et firma i Sverige som solgte slike og koplet denne inn. Da åpnet menyen seg for å kunne kjøre samme inntuning med sirkler etc. som jeg var vant til fra tidligere. Gjorde disse operasjonene og etter det fungerte også denne autopiloten som fjell uten avvik.

 

Så muligens har du heller ikke rategyroen, disse pilotene kjører ikke presist med kun fluxgate kompass men må ha rategyro også for å fungere optimalt. Og det ble visst montert en hel del slike installasjoner med kun fluxgate.

 

Edit: Her er også en annen som har forespurt rundt samme problemstilling: 

 

[RITS]

Ref. svar fra Chiefengineer, jeg har denne. Når jeg googler kommer det ikke klart fram om denne har rategyro.

 

 

[Bårdp]

Joda du har nokk det som skal til på kompassiden om utstyret ellers er i orden. Den lille boksen en en fluxgate sensor og den store en rate sensor. Disse kompassene var i sin tid bra saker.

I dag ville en nokk heller ha montert en bra GPS kompass men det er nå en annen sak.

En autopilot er ikke noe annet en en kaskadekoblet PID regulator. Rorposisjon er i indre sløyfe og kjører som en PI regulator. Kurs er i ytre sløyfe og kjører som PID regulator. Når dette begynner å fuske skyldes det ikke innstillingene på piloten om ikke noen har vært og rotet med de. Da skyldes det at enten drevenhet eller en av de to prosessverdiene (rorposisjon- kurs) fusker.

Om den aldri har virket kan det jo være hva som helst. Men det er viktig at rorposisjon og kurs informasjon til piloten er riktig vis ikke vil den aldri kunne fungere skikkelig.

Slak i drevenhet vil jo også kunne skape hysterese og problemer. Luft i hydraulikken er et typisk slikt problem. 

[RITS]

Det er bare en boks, ikke to. Tok bilde av baksiden for å få serienummeret

[Chiefengineer]

Er vel kanskje denne du har?

 

GyrotracBroA4_10.02

 

[Førstefender]

Hadde samme problem med Raytheon, stakk plutselig kraftig til styrbord. Sjekket det meste og byttet fluxgate kompass, endte opp med ny (brukt) computer og alt fungerte igjen. Utsyret var fra 2001 og computer jeg kjøpte var fra 2008-2010 og helt annen type, men plugg and play.

Kjøpte en Raymarine Smart Pilot type 3(ut fra husk), den driver da fint pumpe type 1, 2 og 3

 

Edit: Raymarine autopilot course computer 400G var det jeg kjøpte, uten at det har så stor relevans kanskje.

[Bellil]

J-Å skrev On 22.1.2025 at 21.42:

Det tyder på at autopiloten får feil kompassinformasjon. Når du velger gå til, så prøver autopiloten først å styre den retningen mot målet som plotteren oppgir, før den begynner å korrigere basert på XTE. Hvis kompasset viser feil, så vil du få den oppførselen du angir. 

 

Små  rykkebevegelser kan skyldes at det er slakk eller fleksing i styresylinderfestet. Jeg hadde ørlite fleksing i innfestingen for sylinderen, og løste problemet midlertidig med å flytte rorindikatoren (rorvinkelgiveren), slik at den var festet på samme fundament som sylinderen.

Takker. Det er ikke et enormt problem, mer en irritasjon. Det er ikke pendling eller noe sånt

Blir dessverre en god stund til balja er på fjorden og jeg får testet

[RITS]

Førstefender skrev On 25.1.2025 at 19.52:

Hadde samme problem med Raytheon, stakk plutselig kraftig til styrbord. Sjekket det meste og byttet fluxgate kompass, endte opp med ny (brukt) computer og alt fungerte igjen. Utsyret var fra 2001 og computer jeg kjøpte var fra 2008-2010 og helt annen type, men plugg and play.

Kjøpte en Raymarine Smart Pilot type 3(ut fra husk), den driver da fint pumpe type 1, 2 og 3

 

Edit: Raymarine autopilot course computer 400G var det jeg kjøpte, uten at det har så stor relevans kanskje.

 

Var det selve fluxgaten du skiftet eller driveren til selve styremaskinen? Noen ide om hvordan jeg kan sjekke om det er feil på fluxgaten?

[Bårdp]

Du har jo lagt ut bilde av et KVHI gyro trac kompass. Da er det vel ikke noen vanlig fluxgate kompass i drift til din autopilot. Det var vel i sin tid ProNav som solgte disse kompassene. Du kan jo høre med de om de kan ta en sjekk/service på det. Men det er nokk mange år siden disse var i salg så det er vel selt ikke sikkert.

Jeg bruker en slik GPS kompass noe tilsvarende denne bare med litt bedre nøyaktighet og med både NMEA 183 og NMEA 2000 utganger: https://www.brommeland.no/navigasjon/kompass-gps/gps-kompass/pronav-v200s-gnss-compass-system-nmea-0183

Fungerer aldeles utmerket. Så om den du har er defekt og ikke lar ser reparere er det et meget bra alternativ.

[Chris284]

ST6001 er panelet til kurskomputeren f.eks Smartpilot SPX-5 som kan fåes med rategyro.

Med fluxgate kompass fungerer dette uavhengig av gps.

Om du har Raymarine course computer uten gyro kan den oppgraderes med gyro chip.

Var ihvertfall mulig da ST6001 kom på markedet.

 

Gps signal kan man få fra kartplotter via SeatalkNG (Nmea 2000).

Enkel kobling med et Nmea2000 nettverk innstallert.

Dette har jeg i båten og fungerer bra. Bruker ikke ror giver. Raymarine rorgiver betår bl.a av et 5 kOhm potmeter. Kan enkelt lage det selv.

 

Du trenger ikke gps kompass om du kobler kartplotteren til kurskomputeren.

Fluxgate kompasset til Raymarine koster ikke så mange tusenlapper. Kan fåes på eBay mellom 3 og 5 tusen kr.

VIlle kanskje sett på å oppgraere og bruke deler fra samme produsent.

 

Ellers pleier Raymarine autopilot å fungere bra om det er riktig kalibrert, spesielt kalibrering når

båten er i plan.