Forvirret mtp autopilot, erfaringer med din autopilot i lav fart/dorging ?

[Time Off]

Husker ikke Antares modellen, men den var vel 21 fot. Veldig vinglete i lav hastighet. Kjøpte autopilot med 1,2 l pumpe og shadow drive, det fungerte utmerket. Styrte den fra kartplotteren.

[J-Å]

abbor skrev for 15 timer siden:

Problemet med mange rimelige autopiloter til dorging i sakte fart er for liten pumpe slik at roret (motoren) beveger seg for sakte slik at den ikke rekker å justere kursen raskt nok, dette er verre jo mindre retningstabil båten er, altså som oftest mer utfordrende for mindre båter.

Ja, det stemmer helt med teorien som @Arne2 tok opp. Tidsforsinkelse er et stort problem i reguleringssløyfer, og betyr at en må redusere gain for å unngå oscillasjoner. 

 

I tillegg til PID er det også mulig å introdusere "Feed forward".  For oljeplatformer kan det fungere slik at når vindmåleren indikerer sterk vind fra én side, så vil thrusterene begynne å thruste mot, før platformen begynner å bevege seg. Om det er i bruk på småbåter vet jeg ikke, men jeg vil tro at det er forsøkt på de avanserte autopilotene som brukes av soloseilere.

[J-Å]

Arne2 skrev for 18 timer siden:

 

Eller oversatt til den daglige verden:

 

P - Vann strømmer inn i en bøtte. Jo mere man dreier på krana, jo mer vann, altså en proporsjonalfunksjon.

I - Hvor mye krana står åpen og hvor lenge den har stått åpen. 

D - Hvor fort nivået endrer seg i en bøtte som det strømmer vann inn i.

Jeg er ikke enig i D. Det må vel være hvor fort endringen av nivået endrer seg, altså hvor raskt man dreier på krana. Om det blir så mye mer forståelig enn en autopilot er jeg usikker på. En modellbeskrivelse av en reguleringssløyfe må jo beskrive både måling og tiltak.