Autopilot - Har seilt Bergen-Sortland

[MB Dreggen]

Hallo!

 

Eg har vært borte fra forumet en stund og prøver meg under nytt nick, MB Dreggen, i stedet

for Pelle som eg hadde tidligere.

Har nettopp seilt (kjørt) min 47' motorbåt fra Bergen til Sortland i Vesterålen. Eg var aleine

fra Rørvik og nordover, kjørte kun dagtid og brukte temmelig nøyaktig en uke på turen.

 

Så til saken. Eg regnet med at autopiloten Robertson AP22 og meg skulle bli riktig så gode venner underveis. Not So!!

 

Etter hvert ble det klart at den  ikkje hadde intensjon om å "styre bedre enn et menneske kan (over tid)" og eg ga han navnet Børre. Mye lettere å brøle Børre enn h...... autopilot.

Vel, Børre kan klare å styre nokså ålreit når det er relativt rolig. Derfor håpet eg at eg skulle klare å se et mønster i kordan

eg skulle justere parametrene  ved de ulike vind og bølge retninger/mønstere. Det er 2 hovedparametere, ROR og MOTROR.

I tillegg angir man MAKS RORUTSLAG og et parameter som kalles AUTOTRIM. Angivelig skal autotrim funksjonen "lære" seg

båtens karakteristikk og på en måte jobbe "med" båtens latente bevegelse.

Det eg har sett er at Børre så og si uten unntak har gjetet -ja la meg si overgjetet, roret. Ved å sette i autopilot modus og få rorutslag i displayet har eg kunnet følge med på det hysteriet som Børre har holdt på med. Eg har gjerne sattt en kurs på 50 grader. La oss si at Børre holdt 52 grader, og en del babord ror, så ville han gjerne fortsette med babord ror forbi 50, 49 og 48 grader. Dette blir jo helt tussete. Eg vil anta at de hydrauliske sylindrene  har tilbakelagt noen lysår på turen på grunn av dette.

Hvis båten da har holdt en kurs på 50 grader, så har Børre kjørt bb, sb, bb, sb, bb ror i ett steikande kjør.

Eg har prøvd å sette sjøfilteret på alle tenkelige nivåer. Eg har prøvd ulike parametersammensetninger og KAN få den til å styre noenlunde, men aldri helt ålreit. Kompasset har eg prøvd å endre lokalisering på.

Når eg styrer manuelt og sjekker kurs i displayet til Børre, så synes kurs å være stabil.

Forresten; Eg har konstantgående hydraulisk pumpe som tar kraft fra motoren. Børre styrer då magnetventliene som gir hhv sb og bb ror.

 

Noen som har erfaring med familien til Børre ?? Tar gjerne i mot tips/råd om ka som eventuelt er galt. En ting er jo at eg  kjører relativt seint, ca 7,5mil, men det er ikkje noe problem å styre båten rett som en strek ved manuell ratting. Det går også

bra å styre med styrespak i "standby"-mode.

 

Turen ellers? Kongetur! Traff hyggelige entusiaster bl.a. i Ålesund, Brønnøysund og Sandnessjøen.

Føler at eg gjorde de rette forberedelsene før turen: Spylte begge dieseltankene. Doble RACOR 500FG

primærfiltere  og nye sekundærfiltere på motor. Ny motorolje, filter, gearolje og luftfilter. Sjekket slangeklemmer, impeller, lokk, drivreimer.

Lånte overlevningsdrakter, papirkart.

Hadde 12kg dregg med nesten 450meter tau + litt kjetting klar i tilfelle…..

Ellers har eg jo 30kgs ankeret + 100meter 10mm kjetting i vinsjen på baugen.

 

Samband, radar, grab bag med bærbar VHF/GPS./nødbluss/raketter m.m.

Monterte stige på hekken og var flink med å bruke redningsvest når eg klargjorde/tok inn fortøyninger og fendre. I tillegg prøvde eg å unngå fristelsen til å la Børre kjøre når eg gjorde dette, han hadde neppe snudd og plukket meg opp igjen, spesielt ikkje etter all kjeften…….

 

 

Vel, folkens, gi meg nokken tips om kordan eg skal få oppdratt Børre til å være en trofast og aktet styrmann om bord i mitt stolte fartøy.

 

For de som ikkje kjenner båten kan eg henvise til noen bilder som eg la ut på Woodenboat forumet like før jul i fjor, her er linkene:

 

 

http://media5.hypernet.com/ubb/ultimatebb....ic;f=1;t=008481

 

http://media5.hypernet.com/ubb/ultimatebb....ic;f=1;t=008482

 

http://media5.hypernet.com/ubb/ultimatebb....ic;f=1;t=008483

 

Pelle

M/B Dreggen

[Marwin]

Min første tanke etter å ha lest din beskrivelse var: Her er det noe galt med PID-regulatoren....

Det MÅ da være mulig å foreta noen interne justeringer?? Har du snakket med leverandør / serviceverksted?

Etter å ha gått inn på bildene har jeg kun en kommentar: Flott båt!!! (Vikarierer gjerne for Børre mens han er på service!)

[MB Dreggen]

PID ? Kan du si meg ka det e forkortelse for ??

Litt av problemet her e at eg kjøpte Børre for en del år tilbake. I og med at eg brukte en del år

på å få Dreggen i noenlunde stand, så har jo både garantitid og tiden ellers gått.....

I tillegg kjøpte eg den gjennom en kamerat som hadde noen kontakter...... mao; sparte en del penger der. Litt av problemet e då selvfølgelig at det e vanskelig å få noen til å ta ansvar. Ringte Simrad i Egersund, tenkte eg kunne få snakket med noen på teknisk. Neida, hon som satt på sentralbordet "va lur" og satte meg over til Simrad i Bergen. Der va de for såvidt hyggelig, men det var snakk om penger for å se på problemet. I første omgang satser eg

på ekspertisen samlet her på forumet. Hvis eg skrev Robertson i første innlegget, så mente eg SIMRAD. Eg vet ikkje, det e kanskje samme tingen etter hvert .....?

Eg skal true Børre me at han blir avløst av Marwin hvis ikkje han skjerper seg..........

[Poseidon]

Etter å ha gått inn på bildene har jeg kun en kommentar: Flott båt!!!

Den kommentaren slutter jeg meg gjerne til!

 

Mitt grunnlag er at jeg har sett "Dreggen" både før og etter   -   derfor vet jeg også at Pelle har gjort en helt fenomenal jobb med å få den staselige båten i den tilstanden den nå er. Der ligger adskillige tusen timer bak.....

 

Lykke til videre Pelle  -  og jeg vil håpe at Marwin kan hjelpe deg med å få Proporsjonal-Integral-Differensial-regulatoren til å arbeide fint igjen.

 

mvh

Poseidon

[Marwin]

Vet hva en PID er, men trenger mere info:

Kan du sende meg en mail med alle data du har på "Børre"? (Type, serienr osv. osv.)

Skal så prøve via "andere metoden"... :discuss

[SveinHa]

Flott båt, Pelle. Har sugla en del på den når den het Radek Senior og lå i Sandviken........

 

Første tanken som slo meg er konstantgående hydraulikkpumpe. Den gjør at roret kun går men en hastighet og om den er feildimensjonert/for stor vil ikke børre kunne kjøre roret nøyaktig nok. Reverserende pumper kan Børre styre turtallet på og dermed finposisjonere roret bedre.

 

En annen sak kan være slark i ror/overføringer/rorgiver eller treghet i magnetventilene. Om du har fjernstyring til Børre kan de se på roret mens du kjører roret manuelt. Se etter slark og om roret starter/stopper momentant i forhold til rorkommandoene på fjernkontrollen.

[MB Dreggen]

Marwin; Flott, eg skal få notert data på Børre, så sender eg en mail.

 

SveinHa: Det stemmer at det er gamle Radek Senior. Det var jo der nedturen begynte, desverre. Husker kor deprimerende det va som ungdom å se kordan båten bare forfalt mer

og mer......

Når det gjelder Børre: Det var en stygg slark på roret som heldigvis ble

oppdaget i forbindelse med at eg fikk fjernet olje på skroget etter Rocknes-forliset.

Eg har nok fremdeles et problem med selve roret, det virker som om det ikke er ordentlig

opplagret i overkant. Eg e oppmerksom på at pumpen vil gi ulik effekt på forskjellige turtall

og har prøvd å ha dette i bakhodet. Eg tror allikvel at selv om det rent mekanisk skulle være

litt slark i overføringen, så er Børre overfølsom. Han er lynrask med å kaste roret fra side til

side.....

[SveinHa]

så er Børre overfølsom. Han er lynrask med å kaste roret fra side til

side.....

Der er du kanskje ved kjernen, konstantgående pumpe som er for stor og Børre får problemer med å kjøre roret i korte nok intervall. Kan du "gire om" pumpa: større reimskive på pumpa og/eller mindre på motor?

 

Det kan også være magnetventilene som ikke reagerer momentant nok. Noen slår inn tilnærmet momentant men henger litt når de mister spenning.

 

AP22 kan drive reverserende pumper (i oppsettet velger du on/off eller reverserende) og det er det beste for da kan Børre ikke bare kjøre pumpa i full hastighet men også i lavere hastigheter i begge retninger. Mener å huske at Robertson anbefaler en gangtid fra borde til borde på minimun 10 sek. Regner med at du har rorsensor og at denne ikke har slark i forhold til rorsylinderen?

[Poseidon]

Vet hva en PID er....

Selvfølgelig vet du det, den kommentaren var ment som et svar på Pelles spørsmål.

 

mvh

Poseidon

[fs]

Hei

Jeg har AP22 i ei 35 fots skøyte. Jeg tuklet litt for å få Robert, som vi kaller den, til å fungere optimalt. Etter noen sjøprøver og manuell justering styrer imidlertid Robert som en gud.

Det er noen år siden jeg satt opp min AP, men jeg husker jo litt;

For det først måtte jeg ha den største kontrollenheten (J300x) pga. at styresylinder og flg. pumpen ble for stor for den lille kontrollenheten (J3000x) Dersom du har den minste kontrolleren vil jeg tro du kan ha feilen her, da ditt anlegg sikkert er vel så godt dimensjonert som mitt.

Forøvrig regner jeg med at du har Robertson-manualen og har lest og testet ut fra denne. Du bør sjekke om piloten står på high eller low. Low instillingen gir større rorutslag og er beregnet på lavere hastigheter. Ved overstyring og vingling bør du teste high-instillingen,  samt ev. også justere ned motror. Men dette kjenner du vel til.

Magnetventilene som styrer konstantpumpa bør sjekkes mhp. treghet/heng. Videre bør du forsikre deg at anlegget er 100% luftet.

Utover dette ville jeg sjekket for slerk i styring/hydraulikk/rorgiver etc. Dersom dette heller ikke fører frem må det være noe galt i orden (les: elektronikk-feil)

 

Robertson autoilot er dyre saker som går for å være det beste på markedet. Din båt er type tung deplacement og bør være enkel å styre. Noe vingling på nord og syd-kurser er normalt med fluxgate-kompass, men overstyring skal kunne kalibreres vekk.

 

Jeg er som sagt fornøyd med min AP, men i fjor sommer fikk den et par-tre raptuser. Båten ga plutselig fullt ror til siden. Displayet viste kurser +/- 40-50 grader i ett sett. Like etter var alt normalt igjen. Jeg har ikke satt noe jernskrap el. ved siden av kompasset, det skjedde ikke på samme sted, og heller ikke på et bestemt turtall (støy) Det eneste av annen elektronikk som var påsatt var stereoen. Er det noen som har opplevd noe slikt?? Elektronikkfeil, dårlig kontakt, kompass som er i ferd med å ta kvelden???? Lite hyggelig å gå for autopilot innenskjærs når du har opplevd dette et par ganger.

 

Tilslutt:

Du har en flott båt, gratulerer med godt utført restaureringsarbeid. Jeg har følgt litt med på siden din tidligere. Det er hyggelig å se at noen kommer i mål etter en slik innsats. Jeg vet hvor mye arbeid dette er da jeg selv har nedlagt ca. 2000 timer i min båt.

 

Lykke til med "børre"

[Baltic]

Kan ikke hjelpe med problemet, får samme autopilot i vår båt som leveres nå i vår. Ville ellers bare gi ros for flott båt og kjempeflott restaureringsarbeid. PRIMA!!! Håper du finner ut av problemet og jeg ønsker deg lykke til i fortsettelsen med din flotte skute!

 

 

[Pjolter]

Deilig å lese om den flotte turen din Pelle. Og Dreggen er bare blitt nydelig

Hadde Robertson i forrige båt. og den fungerte perfekt, Har dessverre ikke noen løsning, men Marwin kan anbefales som styrmann  ..

 

Pjolter

[Marwin]

Selvfølgelig vet du det, den kommentaren var ment som et svar på Pelles spørsmål.

mvh   Poseidon  

Mye rart innen PID. Noen kan nesten ikke justeres internt i det hele tatt mens andre har masse parametre man kan "boltre seg i"

Ellers ser det ut til at kompetansen på dette utstyret er ekstremt godt her (sjøl dukker jeg bare ned i elektronikken hvis feil oppstår, og "glemmer"  :nono:  at det kan være andre årsaker  

Ser ut for meg at det ER en mulighet for at Børre kan frikjennes (etter å ha lest nøyere igjennom alle de andre mulige feilkildene som er kommet frem).

(Følger spent med i denne bolken! OG kommer tilbake med MASSE spørsmål når jeg skal montere min "nye" autohelm ST5000 + passiv hydraulisk styring)  

[Poseidon]

Mye rart innen PID. Noen kan nesten ikke justeres internt i det hele tatt mens andre har masse parametre man kan "boltre seg i"

Ellers ser det ut til at kompetansen på dette utstyret er ekstremt godt her (sjøl dukker jeg bare ned i elektronikken hvis feil oppstår, og "glemmer"  :nono:  at det kan være andre årsaker  

Hei igjen Marwin,

 

Ja akkurat det er et kjent fenomen fra min egen fortid med skipselektriske anlegg: Når et eller annet ikke funker med elektrohydrauliske eller elektromekaniske systemer, så er det automatisk et elektriske som får skylden  -  helt til noe annet er bevist.

 

Det kommer nok av at dette for folk flest bærer preg av "svarte kunster" når slike uskyldige bokser overtar kontrollen uten at man med øynene kan se hva som skjer. Men, men, det må vi nok bare leve med   -   heldigvis har "softwarefeil" kommet inn som et avlastende moment

 

Ellers er jeg selvfølgelig også imponert over all kunnskap og erfaring som er samlet her på baatplassen. Det finnes knapt et spørsmål som blir kastet frem uten at det dukker opp en eller flere som har erfaring på området  -  og i tillegg straks gjør sitt aller beste for å hjelpe.

 

Slik sett er holdningen helt unik, vi må være glad for at denne baatplassen finnes   -   og vi må ta vel vare på den!

 

mvh

Poseidon

[Ingar]

Skrev litt om PID-kontroll her: https://baatplassen.no/i/YaBB.php?board=...;num=1031777966

 

Men siden AP22 har "læring" må det være en mer avansert algoritme enn vanlig PID, ser heller ikke ut som om man har direkte tilgang til PID-parameterene.

[Walter_S]

.......Båten ga plutselig fullt ror til siden. Displayet viste kurser +/- 40-50 grader i ett sett. Like etter var alt normalt igjen. Jeg har ikke satt noe jernskrap el. ved siden av kompasset, .......... Er det noen som har opplevd noe slikt?? ......

Er det mulig at din mobiltelefon lå / hang / stod i nærheten av kompasset, da den ble oppringt? Skjedde meg en gang, 90^o deviasjon i løpet av noen få sekunder!  

[fs]

Er det mulig at din mobiltelefon lå / hang / stod i nærheten av kompasset, da den ble oppringt? Skjedde meg en gang, 90^o deviasjon i løpet av noen få sekunder!  

Takk for tipset, men desverre var denne avslått. Den pleier å være avslått når jeg er på bølgan blå, og mest mulig ellers også forøvrig. Jeg er vel en slags mobilhater med ca. et ring-kontant kort i året. Hadde det ikke vært for at VHFen streika midt i ferien for noen år tilbake hadde jeg vel fortsatt vært uten mobil. (VHFen er fikset for de som måtte lure på det)

[Marwin]

Skrev litt om PID-kontroll her: https://baatplassen.no/i/YaBB.php?board=...;num=1031777966

Men siden AP22 har "læring" må det være en mer avansert algoritme enn vanlig PID, ser heller ikke ut som om man har direkte tilgang til PID-parameterene.

Det er ikke uvanlig i dag at PID-regulatoren har "læring".  I "Cal-modus" justerer den seg etter forskjellige "utsving, overshoot, treghet" osv, og "husker" dette (eg.: legger inn parametre i PID-en). Oftest en liten prosessor som styrer dette. Og på enkelte typer er det mulig å gå inn i etterkant å justere parametre manuelt (men da skal man vite hva man gjør  ).

Hvordan "Børre" er utstyrt er jeg ikke sikker på før jeg får se skjema og underlag..... Håper imidlertid at noen av de nevnte mekaniske feilkildene er årsaken

[MB Dreggen]

Hallo alle sammen. Takk for innspill og hyggelige kommentarer. Eg vil tro at Svein er den som er nærmest løsningen. Eg tok tiden på fullt utslag fra borde til borde (på 1200 RPM, 7,5mil cruise) og...... eg e nesten flau, men det tok omtrent 5 sekunder. Ikkje rart at båten har krenget rimelig bra ved litt kjøring på 2 000 RPM (det går jo ennå fortere, ikkkje regn på det....) og bare den minste rorkommando fra Børre. Hunden ligger nok begravet her......

Ellers støtter eg Jan Welde, Poseidon 100%. Det er mye kunnskap samlet på forumet, noe eg har benyttet meg av gang på gang. Eg er desverre ikkje så aktiv i forumet til vanlig, men desto mer aktiv om bord. Takker for tips så langt, og kommer tilbake med spørsmål om flere ting vedrørende Børre eller  feedback på kordan det gikk.

f s  : Eg har notert meg dine råd også, takk.

 

 

MVH

 

Pelle

[liberty]

Hadde same problem som du beskriver, jeg hadde også pumpe på motoren  jeg monterte in en megneregulatsventil og problemet var vekk styrer perfekt i dag

[MB Dreggen]

Hallo, Liberty!

 

Det hørtes veldig interessant ut. Kan du angi hvor eg får tak i en sånn regulator, hvem eg kan

snakke med ??

Då slipper eg vel å begynne med å skifte remhjul osv ??

 

MVH

 

Pelle

[liberty]

Hei

Jeg kjøpte den hos Bergen Hydraulic A/S        

Besøksadresse Hegrenesv. 2

5035 Bergen  

Telefon 55 39 19 70  Spør etter kjell

[Valivan]

Eg hadde ein gong problem som kan minne om dei du har. Dette var ein planande båt som gjekk frå side til side når autopiloten var i bruk. Feilen den gongen var at midtinnstillinga på hekkaggregatet og på autopiloten ikkje var lik. Altså når hekkaggregatet stod litt skeivt (3-4 grader kanskje) viste displayet at det stod rett bak ( 0 grader). Når båten skulle gå beint fram ville autopiloten sette aggregatet rett bak, men sette det 3-4 grader ut til sida. Når båten så svinga ville autopiloten rette han opp igjen ved å legge aggregatet litt andre vegen. Når så kursen var korrekt igjen ville autopiloten nullstille aggregatet igjen - og dermed var vi igang igjen med neste runde.

Kanskje dette er noko å sjekke?

[880]

Hei MB Dreggen.

Tar denne siden oppigjen, mener å huske at du hadde en hjemmeside der du viste fremgang/motgang i prosjektet ditt. Er denne siden oprativ ennu eller har bare jeg mistet noe??

Så foresten skipet ditt ligge ved Zakken for noen uker siden, fikk nesten en buss i hekken da jeg så båten din og bremset... Så du bør vurdere hvor du legger til så trafikkulykker unngåes

[mavi]

Denne her du tenker på ? http://home.world-online.no/dreggen/