Simrad AP22 autopilot, konfigurasjon mot plotter?

[mateco]

Heisann!

 

Jeg har en Robertson Simrad AP-22 autopilot koblet opp mot kartplotteren! (PC-basert kartplotterprogram)

 

Autopiloten, foruten betjeningspanelet, består av kontrollenhet J3000X, Ratekompass RFC35R og Rorfeedback RF300.

 

Kommunikasjonen er koblet korrekt opp mot kartplotteren (PC) med 9 pins RS232 kommunikasjons port.

Når ruten er aktivert fra plotteren og "Nav" knappen trykkes på betjeningspanelet så vises WP nr og kursdata, og jeg må kvittere med et nytt trykk på "Nav" tasten for å få plotteren/autopiloten til å overta styringen.

 

Men når jeg forsøker å la autopiloten styre etter plotterens rute, så reagerer autopiloten svært tregt.

Det synes som at avvik fra kursstreken må være hele 7-8 kabler før den i det hele tatt viser antydning til å gi ror i den ene eller andre retningen.

 

Kan nevne at når jeg lar piloten styre etter ratekompasset så reagerer den kjapt og korrekt for å holde gitt kurs!

 

Skal det være slik ???

 

Er noen parametre i autopilotens oppsett som må forandres/settes?

 

Takknemlig for innspill!!

 

Bjørn

Redigert 3.Juni.2011 av mateco (see edit history)

[taunus]

Kjenner ikke til akkurat ditt system, men jeg kar vært med på oppkjøring av autopilot . Og da måtte båtten kjøre en viss fart i sirkel flere runder. Og så sa den ifra at vi skulle kjøre x antall runder andre veien. Helst vindstille dvs uten for mye avdrift. Det ville øke nøyaktigheten.

[KDB]

XTE Xross track error er sikkert satt høyt. Dette er på en måte hvor brei " veien " skal være som piloten styrer etter. XTE settes normalt i nautisk mil med faktor feks 0,01. Parameter settes på kartplotter, det er den som sender XTE til autopilot.

[mateco]

Heisann, og takk for svar så langt!

 

Skal forsøke en "seatrail" med 3 komplette turninger for å se om det hjelper!

Vil da ROT (Rate Of Turn) også da automatisk bli registrert i autopiloten ?? Er ROT en viktig parameter i denne sammenhengen ?

 

Har studert litt dette med XTE også. Funnet ut at det er den til enhver tid faktiske paralelle avstanden til plotterens kursstrek, enten R-Right eller L-Left.

Men hvordan settes en grense for denne, og hva heter den? Kan den settes som en faktor i autopiloten, eller må den settes fra Plottersiden? Kan den være progressiv mhp farten?

 

PS! Plotterprogrammet jeg benytter er OpenCPN, men her er det kun autopilotens utgangs Com-port som skal defineeres i oppsettet.

Det er heller ikke nevnt noen grense for XTE i ruteplanleggeren!

 

Mange spørsmål som jeg håper å få noen vettuge svar på!

 

Bjørn

[taunus]

Dette er noe jeg ikke kan, annet enn å motere. Så leier vi inn spesialister til oppkjøringen. Men en eller annen faktor er god nok på 7. det kan godt være den du mener.

[mateco]

Var ute i helga for å teste ut OCPN 2.4.506 og autopilot funksjonene.

 

Igjen med bedrøvelig resultat!

 

Etter å ha laget og aktivert en rute med forskjellige kursendringer (store >10 gr, og små >10 gr) så aktiverer jeg AP22 med Nav tasten. På AP22 display kommer opp info fra plotter, men ingen BRG (Bearing) til aktuelt Way-point, kun WP-nummer!

 

Etter å ha bekreftet med nytt tastetrykk på Nav knapp så kommer der opp en CTS (Course To Steer) som er hinsides den aktuelle retning til aktuelt WP!

 

Har ikke peiling om plotterprogrammet sender ut CTS eller om det er en kalkulasjon AP22 foretar utifra NMEA verdier fra plotter ???

 

Nå kommer vistnok OCPN med en manuell mulighet til å endre OCPN's autopilot utgangssignal (OCPN 2.4.606) fra RMB til RMC (Hva nå det måtte bety ???)

 

Bjørn

[TrondT]

RMB og RMC er to nmea setninger med forskjellig innhold, tror at RMC er den vanligste å bruke. Se her for forklaring på forskjellen. Dersom opencpn sender rmb og ap22 forventer RMC så blir krøll...

 

TrondT

[mateco]

Da har jeg skaffa meg en USB-RS232 adapter kabel fra Clas Olson for å lese av COM1-utgangen i plotter-PC.

 

Her er resultatet:

 

Avlest fra COM1 med OCPN ver.2.4.612(programmet jeg ønsker å få til å funke med AP-22):

 

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.026,0.000,V*3F

$ECRMB,A,0.000,L,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,103.933,0.000,V*2B

$ECRMB,A,0.001,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.752,0.000,V*3A

$ECRMB,A,0.001,R,,001,6306.233,N,00749.726,E,0.068,104.752,0.000,V*3A

 

 

Avlest fra COM1 med mitt andre kartprogram (som jeg ønsker å bytte ut til fordel for OCPN):

 

$INRTE,3,1,w,test-12,WP1,WP2

$INWPL,6306.240,N,00749.800,E,WP1

$INRTE,3,2,w,test-12,WP2,WP3

$INWPL,6306.290,N,00749.940,E,WP2

$INRTE,3,3,w,test-12,WP3,WP4

$INWPL,6306.310,N,00750.210,E,WP3

$INWPL,6306.340,N,00750.390,E,WP4

$INAPB,A,A,0.067,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.312,T,95.473,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.287,T,95.447,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.287,T,95.447,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.287,T,95.447,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.287,T,95.447,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.870,T,96.035,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.898,T,96.063,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.898,T,96.063,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.898,T,96.063,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.925,T,96.091,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.925,T,96.091,T

$INAPB,A,A,0.068,R,N,V,V,51.748,T,WP1,95.925,T,96.091,T

 

Må legge til at skuta lå stille i båsen og en rute var laget rett utenfor for testens skyld!

 

Skjønner ikke bæra av dette ! Vet bare at det ikke funker særlig bra !

 

Bjørn

[TrondT]

APB er en dedikert autopilot setning. Les her for mer informasjon om forskjellene i de forskjellige setningene du logger

 

TrondT

[mateco]

Takker for linken Trond

 

Her var det en del opplysende, og da spesielt i RMB setningen som OCPN sender ut:

 

Legg merke til utsendt fra OCPN (mitt siste innlegg). Etter R (L)'en (retning på XTE avvik) er der to komma-tegn (,,). Skal det være slik??? Iflg. skrivet jeg studerte skal hver NMEA verdi skilles med EN komma, IKKE to !! Lager dette krøll tro?

Isåfall; er utgangen fra OCPN beta ver.2.4.612 ukorrekt ??

 

 

Er jeg på Bærtur, kan noen bekrefte min mistanke ???

????

 

Bjørn

[Seastar]

Bjørn....

 

Jeg vet ikke, har ikke erfaring med dette på egen båt....., men har jo forstått det slik at mange får dette til å virke uten problemer.

 

........og så må vi vel også gå ut ifra at Frode (HotRod) snakker sant når han på annet forum svarer deg at han ikke har noen problemer med å få mer eller mindre det samme utstyret til å fungere fint, senest nå sist helg med tester av OpenCPN Beta 606.......!?!

 

Hvis jeg ikke da misforsto han?

 

Er jeg på villspor når det gjelder "logikken" i problemstillingen / årsakssammenheng / eliminering av årsakskilder?

 

NB!

Foreslår at du linker til aktuelle opplysninger om din installasjon og problemstilling og sender til Dave (bdbcat), og ber om hans mening/analyse av din konkrete problemstilling?

 

Lykke til!

Redigert 15.Juni.2011 av Seastar (see edit history)

[Frøken Fryd]

Jeg tror nok du mangler informasjon mellom kommaene fordi du ikke kommer fra ett veipunkt. Forsøk å aktivere veipunkt nummer 2 og se om det dukker opp "001" der det er tomt nå og "002" der det står 001 nå.

[mateco]

RMB - The recommended minimum navigation sentence is sent whenever a route or a goto is active. On some systems it is sent all of the time with null data. The Arrival alarm flag is similar to the arrival alarm inside the unit and can be decoded to drive an external alarm. Note the use of leading zeros in this message to preserve the character spacing. This is done, I believe, because some autopilots may depend on exact character spacing.

 

$GPRMB,A,0.66,L,003,004,4917.24,N,12309.57,W,001.3,052.5,000.5,V*20

 

where:

RMB Recommended minimum navigation information

A Data status A = OK, V = Void (warning)

0.66,L Cross-track error (nautical miles, 9.99 max),

steer Left to correct (or R = right)

003 Origin waypoint ID

004 Destination waypoint ID

4917.24,N Destination waypoint latitude 49 deg. 17.24 min. N

12309.57,W Destination waypoint longitude 123 deg. 09.57 min. W

001.3 Range to destination, nautical miles (999.9 max)

052.5 True bearing to destination

000.5 Velocity towards destination, knots

V Arrival alarm A = arrived, V = not arrived

*20 checksum

 

 

Hmmm!!

Kan nok være du har rett der FF !!

 

Farsken, jeg som slo meg på stortromma nå !!

 

Skal ikke være enkelt ! Men det forklarte liksom så mye ! Jeg får XTE visende i AP display, men ingen bearing. Dessuten er CTS beregnet helt på trynet!

 

Ja, ja, får forsøke igjen, mellom to WP !!

 

Tak iallefall for korreksjon !!

 

Bjørn

[mateco]

Tror jeg må revurdere hele kablingen min!

 

Idag så er "alle" signalkablene lagt i en "kabel-samlingsskinne" hvor strømtilførsel til forbrukere og signalkabel ligger så tett at det ikke er plass til en 1,5 kvadrat ekstra.

 

Mulig signal-forvirring ?

 

Nå som jeg endelig har skaffa denne USB-RS232 adapter kabelen så er det relativt enkelt å sjekke signalene!

 

Skal prøve i morgen å sjekke signaler fra direkte utgang fra diverse komponenter og inngang til multiplexer!

 

Om signalene forandrer karakter så er jo årsaken innlysende (Synes nå jeg)!

 

Bjørn

[TrondT]

Du kan jo prøve å lage og aktivisere en rute som ligger slik at wp1 er bak deg, du ligger litt på siden av linjen mot wp2 og se hvilke data du har i rmb-setningen da.

 

TrondT

[Frøken Fryd]

På side 50 i AP22 manualen står det en fin oversikt over nmea settninger AP22 godtar.

[mateco]

Heisann kjære medsammensvorne båtfolk!

Da har jeg vært i båten og foretatt en del tester og omkoblinger i.h.t. de utmerkede forslag som er kommet frem i denne tråden.

 

Det første jeg gjorde var å forlenge start WP slik at skuta ble liggende litt på siden av kurs-leggen:

 

 

Deretter å aktivere den og så lese av hva utgang (COM1) sendte til AP:

 

$ECRMB,A,0.008,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.158,76.885,0.000,V*30

 

$ECRMB,A,0.008,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.158,76.885,0.000,V*30

 

$ECRMB,A,0.008,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.158,76.885,0.000,V*30

 

$ECRMB,A,0.008,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.158,76.885,0.000,V*30

 

 

Her er det altså registrert Fra-WP ID (”001”) i mellom de to kommaene som jeg frykta tidligere.

Mao; FF hadde selvfølgelig rett med at dette manglet i min forrige avlesning!

 

Leste i NMEA tabell, på side 50 i AP20-22 manualen. Der var mange Robertson Simrad Ap’er nevnt, men dessverre ikke AP-22 (Så vidt jeg kunne se).

Min AP-22 registrerte fortsatt ingen bearing til destinasjon, og CTS (Course To Steer) var fortsatt på trynet!

Min egen konklusjon blir da at AP-22 ikke kan nyttigjøre seg av RMB-setningen som OCPN sender ut!

 

Løsningen ble derfor å redeffinere OCPN’s konfigurasjonsfil (nevnt i skriv i forbindelse med utgivelse av OCPN beta 2.4.606, omtalt i innlegg # 521 i tråden om OCPN-programmet)

 

Konfigurasjonsfilen til OCPN:

 

C:/Documents and Settings/All Users/Programdata/opencpn/opencpn.ini

 

Ble åpnet for redigering med XP’s notisblokk.

 

Følgende setning ble tilføyd under [settings]

 

AutoPilot NMEA Sentence Out=RMB;RMC

 

OCPN ble startet og den fiktive ruten aktivert. Jeg logger da følgende ut fra COM1 (utgang til autopilot):

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.203,0.000,V*3B

$ECRMC,124649,A,6306.248,N,00749.582,E,0.000,29.000,160611,1.000,W*4A

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.524,0.000,V*39

$ECRMC,124650,A,6306.249,N,00749.583,E,0.000,28.000,160611,1.000,W*43

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.524,0.000,V*39

$ECRMC,124651,A,6306.249,N,00749.583,E,0.000,28.000,160611,1.000,W*42

 

Setningene sendes med en sendefrekvens som tilsvarer 1 sending hvert sekund til AP

Altså både RMB og RMC setninger.

 

Så skjer noe helt tullete. Båten begynner å jumpe rundt omkring rundt den faktiske posisjonen på kartet.

Avlesning på GPS viser en helt stabil og korrekt posisjon, men posisjonen som karprogrammet viser endres med små avvik hele tiden, og da med en frekvens som er lik sendingen til AP (ca. hvert sekund). Avvikene skjer mest N/S, og med opptil +/- 30m.

 

 

Når jeg trykker NAV knappen på AP-22 panelet så viser den Bearing til neste WP som hele tiden endres. Likeså XTE verdien, kursendring, og kursretning i forhold til Leggen mellom WP’ene (L/R).

 

Mulig årsak:

Nedenfor viser jeg en skisser over mine NMEA tilkoblinger. Kort fortalt så samles de forskjellige NMEA signalene i en multiplexer som så sender hele smørja til PC via en USB kabel og 38400 bps. I PC’en fanges signalet opp av Franson GPS gate som videreformidler til flere virtuelle COM porter samt til datanettverket og WLAN router.

Jeg har, til nå, koblet utgang fra AP til radar og multiplexeren fordi jeg ønsker at kartprogrammet skal få tilgang til rorvinkel og heading.

 

 

Når PC (OCPN) sender RMB og RMC sigaler til AP så virker det som at AP også videresender de samme setningene ut TX-porten og da til Radar og multiplexer.

 

Dermed får multiplexerene forskjellige posisjonsangivelser. En fra GPS, en fra RMB setningen (som egentlig er posisjonsangivelse for destinasjons WP), og en fra RMC setningen som skal være lik GPS posisjonen og angir båtens korrekte posisjon.

Hele smørja sendes til OCPN som blir helt forvirra av de tilsendte posisjonene.

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.203,0.000,V*3B

$ECRMC,124649,A,6306.248,N,00749.582,E,0.000,29.000,160611,1.000,W*4A

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.524,0.000,V*39

$ECRMC,124650,A,6306.249,N,00749.583,E,0.000,28.000,160611,1.000,W*43

 

$ECRMB,A,0.009,R,001,002,6306.283,N,00749.921,E,0.157,77.524,0.000,V*39

$ECRMC,124651,A,6306.249,N,00749.583,E,0.000,28.000,160611,1.000,W*42

 

I RMB setningen, og i rødfarge, er angitt koordinater for destinasjons waypoint.

I RMC setningen, og i blåfarge, er angitt koordinater for båtens posisjon.

 

 

Må også nevne at når jeg kobler forbindelsen mellom AP’ens TX-utgang og multiplexeren så stabiliserer det seg og alt synes å stemme. Jumpingen forsvinner og båten plasserer seg korrekt i kartet. AP får stabile korreksjonsverdier når jeg trykker NAV-knappen.

Problemet er at jeg da mister Heading og Rorvinkel informasjonen til plotteren, men det kan jeg leve med (Foreløpig)

 

Når det gjelder AIS tilkoblingen så sliter jeg med at AIS’en sender ut med RS422 som jeg tror multiplexeren har problemer med å takle.

Dette er ikke et stort problem da AIS’en har eget display som viser fartøylister og grafikk (Dårlig LCD-mono skjerm). Men om noen skulle ha en løsning på en slags adapter dings som gjør signalene spisende for multiplexeren, så setter jeg selvfølgelig stor pris på forslag!!

 

Korreksjoner og evt. løsninger mottaes med STOOR takknemlighet !!!

 

 

Bjørn

Redigert 17.Juni.2011 av mateco (see edit history)

[Frøken Fryd]

Interresant problemstilling som jeg tror du angriper på helt korrekt måte!

På min autopilot (furuno) kan jeg velge hvilke nmea setninger som sendes ut, nettopp grunnet problemstillingen du har. Har du denne muligheten på din pilot?

Når det gjelder ais RS422 utgangen din synes jeg det er snodig at det ikke virker, det finnes mange omformere men du kan begynne med å måle spenningen på utgangen med og uten belastning. Mulig at en motstand i serie med minus inngangen kan løse opp litt.

[Lars Ole]

 

.

Redigert 3.November.2022 av Lars Ole (see edit history)