Autopilot - kalibrering m.v.

[roaldbj]

Det er mange tråder som omtaler autopilot.

Jeg tenkte at vi i denne tråden kan drøfte forskjellige erfaringer og rutiner med bruk og kalibrering av autopilot ombord i de små båtene våre. Kanskje vi også kommer innom faktorene som:

 

- styresystem (vaierstyring, hydralikkstyring)

- produsent av styresylinger

- størrelse på styresyliner

- type rattpumpe (produsent og størrelse)

- en eller flere rattpunper

- styrepumpe (reversibel eller konstantgående)

- luftingsrutiner av hydralikksystemet (jeg har ikke erfaring med vaierstyring - derfor kan jeg ikke stille spørsmål om dette styresystemet)

- dimensjoner på ledninger til styrepumpe og type releer

- fjernstyring av styrepumpe

- kalibrering av autopiloten

- enkel bruk av autopilot (trykke på "auto" for å følge aktuell kurs)

- avansert bruk av autopilot (følge forhåndsplanlagt rute)

- justering av autopiloten i forhold til magnetisk kompass

- bruk av fluxgatekompass

- bruk av rategyro og forskjellige typer rategyro

- ulike produsenter og "læring" av svingesirkel

- avvik fra rute og tilbake til rute

- erfaringer med nøyaktighet av autopilot som følger rute

- erfaringer med autopiloten i medsjø, motsjø ogt sidesjø

- erfaring med autopiloten under ulike fartsområder

- og sikkert mange hundre andre tema.

 

For å starte viser jeg et par bilder fra kalibreringstest på seilas fra Son til Sandspollen og tilbake i dag.

Bildene er av kjølvannet som viser hvorledes autopiloten virker i praksis.

Farten er i begge bildene 26.1 knop,

vind og strøm har motsatt effekt på de to bildene.

Det foretas desverre små kursendringer foretatt av meg under veis.

Først nordover mot Sandspollen:

Deretter sørover mor Son (Kanskje noen er i stand til å si hvilke to STORE skip som vises i bakgrunnen):

De som har mulighet for å lese AIS klasseB data kan kontrollere opplysningene mine.

Jeg har tatt fotografi av navigasjonsinstrumentene ombord som viser 26.1 knop i begge retninger.

[Marwin]

Bra invitt, sikkert flotte punkter for de som sliter, har problemer eller har tenkt å montere hydraulisk styring / autopilot.

Svarer i blått. (Vil ikke ha Andres på nakken igjen...)

 

Det er mange tråder som omtaler autopilot. Kanskje vi også kommer innom faktorene som:

- styresystem (vaierstyring, hydralikkstyring) Ved hydraulisk styring er det letter, du føler ikke påstanden fra roret/agregatet/ påhengeren

- Produsent av styresylinger her finnes det flere; Hvem er best/billigst?

- størrelse på styresyliner Avhenger av volumet på pumpen/rattpumpen.

- type rattpumpe (produsent og størrelse)Produsent av styresylinger her finnes det flere; Hvem er best/billigst?

- en eller flere rattpunper Avhengig om du TRENGER flere rattpumper; Flybridge eller akterdekk...

- styrepumpe (reversibel eller konstantgående) Ukjent for meg, forklar...

- luftingsrutiner av hydralikksystemet (jeg har ikke erfaring med vaierstyring - derfor kan jeg ikke stille

-spørsmål om dette styresystemet) Luftingsrutinene er dokumentert i medfølgte bruksanvisninger, eller?

- dimensjoner på ledninger til styrepumpe og type reléer TESS overbeviste meg om at STORE slangediametre var det veste; Gav minst motstand, sa de. men jammen ble de slangene store ja! dyre og vaskelig å tre gjennom båten. FOR store??

- fjernstyring av styrepumpe Radiostyring, eller renr lektrisk?

- kalibrering av autopiloten Kalibreringen er dokumentert i medfølgte bruksanvisninger, eller?

- enkel bruk av autopilot (trykke på "auto" for å følge aktuell kurs) Bruk er dokumentert i medfølgte bruksanvisninger, eller?

- avansert bruk av autopilot (følge forhåndsplanlagt rute) Les manualem for vedkommende pilot

- justering av autopiloten i forhold til magnetisk kompass Samme her

- bruk av fluxgatekompassSamme her

- bruk av rategyro og forskjellige typer rategyroSamme her

- ulike produsenter og "læring" av svingesirkelSamme her

- avvik fra rute og tilbake til ruteSamme her

- erfaringer med nøyaktighet av autopilot som følger rute. Sikkert noe vi an dele av erfaringer !

- erfaringer med autopiloten i medsjø, motsjø ogt sidesjøSamme her

- erfaring med autopiloten under ulike fartsområderSamme her

- og sikkert mange hundre andre tema. SIKKERT, men det ble MYE på en gang! Hvor starter vi?

Redigert 28.Mai.2007 av rem (see edit history)

[Nemo]

De som har mulighet for å lese AIS klasseB data kan kontrollere opplysningene mine.

Jeg har tatt fotografi av navigasjonsinstrumentene ombord som viser 26.1 knop i begge retninger.

Kan ikke si at dataene er kontrollert, men fikk inn et AIS-signal fra SWAN.

 

Fikk SWAN på denne posisjonen.

[roaldbj]

Når det gjelder styrepumper (hydrauliske pumper) til autopilot finnes det flere produsenter. Jeg har i de siste årene erfaring med pumper fra LS pumpes, produsert i Frankrike, se hjemmesiden: http://www.ls-france.com/ls/uk/lsvoileh-pa-fr.php De reversible virker slik at kontrollenheten i autopiloten snur polariteten på styrestrømmen slik at pumpa enten pumper olje inn på hhv venstre eller høyre side av styresylinderen koblet til roret. De konstantgående, eksempelvis LS Pump EV3, virker slik at pumpa går kontinuerlig. Kontrollenheten i autopiloten åpner en av to magnetventiler som går hhv til venstre eller høyre side av styresylinderen. I en tidligere båt hadde jeg noe problemer ved at den reversible pumpa (levert til Coursemaster autopilot - husker ikke betegnelsen) syntes å gi litt for store utslag trass i at jeg forsøkte å "strupe" pumpa og å justere kontrollenheten. Jeg gikk derfor over til konstantgående pumpe. Dette ga jevnere kurs, men samtidig oppgraderte jeg programvaren til Coursemasteren (CM 850, se forøvrig http://www.coursemaster.com/autopilots/autopilots.htm) - så det er ikke lett å vite hva som var hovedårsaken til jevnere kurs. Ser at Coursemaster har videreutviklet denne til CM850i - men kjenner ikke til endringene. Jeg vet ikke hva som er fordelene med de to forskjellige pumpesystemene. De fleste med autopilot har trolig reversible pumper - og er sikkert fornøyd med det, forutsatt at pumpestrømmen/ trykket er godt justert.

[Marwin]

Vet ikke sikkert, men tror at pumpa på min Autohelm 5000 er av den reversible typen. Noen som har negative erfaringer med denne??

Da jeg dro til TESS for å kjøpe de nøye tilmålte slangelengdene, ble jeg overasket over hvor store dimmensjoner de tok frem! Traktorgraveren til naboen har "nesten" like store dimmensjoner. De påsto at jeg MÅTTE ha så store tverrsnitt for å minske motstanden.... Kommentarer?

Redigert 28.Mai.2007 av Marwin (see edit history)

[Sydvesten]

De påsto at jeg MÅTTE ha så store tverrsnitt for å minske motstanden.... Kommentarer?

Snakker vi om meget store lengder så er det klart at trykkfallet vil bli betydelig mindre i stort tversnitt, men for korte lengder så vil vil dette ha marginal prsktisk innvirking... Normalt så er jo en slik elektriskpumpe til autpiloten plassert i umiddelbar nærhet til sylinderen.... Om dette er tilfelle så hadde nok jeg falt ned på en dimesnjon som passer til fittingsen på pumpa og sylinder... Om det blir litt trykktap så spiller jo dette marginal rolle siden kapasiteten på pumpen nok er betydelig overdimensjonert i forhold til behovet som roret vil kreve..

[SveinHa]

De påsto at jeg MÅTTE ha så store tverrsnitt for å minske motstanden.... Kommentarer?

Min lokale Tess fortalte om en kunde som forlangte å få slanger i den dimensjonen Sleipner anbefalte. Tess ville gå opp i dimensjon men kunden mente Sleipner visste bedre. Det hele endte med så tung styring at Sleipner sponset utskifting av alle slanger til større dimensjon.

[logos]

Hei.

 

Skal starte å montere en autopilot i neste uke. Hva vil det si å kalibrere? Er det vanskelig å få autopiloten til å hente data fra kartplotter'n?

[REM]

Å kalibrere betyr å lære autopiloten hvilken båt du har, og hvordan den reagerer på rorutslag mv. I prosessen hører også med en sk. seatrail hvor du skal gå et antall 360 graders turn for å kalibrere fluxgatekompasset mot de forskjellige kursene.

[Marwin]

Min lokale Tess fortalte om en kunde som forlangte å få slanger i den dimensjonen Sleipner anbefalte. Tess ville gå opp i dimensjon men kunden mente Sleipner visste bedre. Det hele endte med så tung styring at Sleipner sponset utskifting av alle slanger til større dimensjon.

Takker for den!! Da hadde vel TESS rett da, selv om jeg hadde samme tanker som Sydvesten da jeg kjøpte.
Men for ordens skyld, styringen min ER meget lett...

Å kalibrere betyr å lære autopiloten hvilken båt du har, og hvordan den reagerer på rorutslag mv. I prosessen hører også med en sk. seatrail hvor du skal gå et antall 360 graders turn for å kalibrere fluxgatekompasset mot de forskjellige kursene.

Selve kalibreringen står meget godt beskrevet i de papirene som er med autopiloten... I hvert fall var det godt beskrevet hos meg (Autohelm 5000, med kompass, rorindikator OG pumpe. Selve rattpumpa kjøpte jeg fra Sleipner, og der var det OGSÅ med beskrivelse om lufting.

Ang. kalibreringen... Etter å ha gått gjennom alle prosedyrene, merket jeg meg to ting: Styringen er noe ustabil på rette kurser: Nord og Sør.
OG: Jeg foretrekker å endre noe på følsomheten når det begynner å bli litt bølger, samt når de kommer aktenfor tvers.

[roaldbj]

Sjø som kommer aktenfor tvers er så langt jeg har erfart noe mange autopiloter har vansker med å håndtere. Jeg har opplevd den vansken med en tidligere autohelm og to forskjellige Coursemastere (CM 750 og CM850) (Coursemastrene hadde forøvrig så mange innstillingsmuligheter at det hver vår tok endel tid før jeg kom inn i rutinene).

 

Jeg tror at flere av de nyere autopilotene, bl.a. til Raymarine, sikkert også hos andre produsenter, har en kontinuerlig "automatisk læring" (auto-learn) som gjør at signalbehandlingen kontinuerlig tilpasser seg vind, strøm, bølger og båtens fart og bevegelseskarateristikk. Jeg merker i alle fall dette når autopiloten følger ruter og kursen endres fra å få inn sjøen på babord låring til styrbord låring. Med Coursemasteren var det vanskelig å justere denne slik at seilasen gikk relativt rett under slike forhold. Med Raymarine tar det overraskende kort tid inntil autopiloten holder kursstabilitet som jeg ikke er i stand til å opprettholde manuelt. Dette har jeg undesøkt på lange seilaser f.eks fra Gøteborg til Anholt - en strekning på omlag 55 nm.

 

Ser forøvrig at Seatronic nå selger sine Coursemaster autopiloter med rategyro inkludert i prisen. Jeg mener at de har erfart at det gir for lav kursstabilitet å basere seg på fluxgatekompasset alene på våre breddegrader. Da jeg drøftet autopilot med Belamarin som importerer Raymarine uttalte en av de teknisk kyndige at de nå alltid anbefalte å installere rategyro på grunn av vansker med å få stabile signaler fra fluxgate kompasset.

 

Når det gjelder diameteren på slangene i det hydrauliske styresystemet lurer jeg på om det er forskjell på motorbåter og seilbåter? Jeg har eksempelvis omlag 7 hele rorturninger fra 30 grader babord til 30 grader styrbord. Selve hydralikkpumpa sitter omlag 70 cm fra styresylinderen som er på 191 ccm3 (Type VHM 40 DTP 254, http://www.ls-france.com/ls/uk/ ). Jeg minnes å huske at slangediameteren er 10 mm?

[Marwin]

Fin liste du startet med roaldbj

 

Har et spørsmål til "utredning": Rate-kompass / Fluxgate-kompass... (Mulig dette har vært tatt opp i andre strenger)

Forskjellen mellom dem?

HVIS det er et fluxgate-kompass jeg har (autopilot ST-5000), finnes det noe rate-kompass som kan erstatte? (Det jeg spør om er egentlig: Finnes det noe "kompass" som kan gi meg bedre styring? Dumt spørsmål?)

[roaldbj]

Marwin, det er drøftet i et par andre tråder i løpet av sommeren litt forskjellige styresystemer til autopilot. Siden jeg selv har Raymarine autopilot kan jeg si litt om den. Selve kompasskursen tas ut med et fluxgatekompass, som i prinsippet ikke er noe særlig annet enn et vanlig kompass men hvor posisjonen gjøres om til en spenningsverdi som sendes til kontrollboksen for autopiloten. Raymarine har i tillegg utviklet noen kretskort som de kaller rategyro og som kan -i alle for endel modeller - ettermonteres inne i kontrollboksen. Belamarin sier selv at alle autopilotene som selges i Norge burde ha montert rategyroenheten idet fluxgatekompasset alene ikke klarer å opprettholde stødig kurs på våre breddegrader. Jeg har rategyroenheten og båten følger kursen svært bra selv under bølger på 1 - 2 meter.

[Marwin]

Du har nok rett i det.

Snakket nettopp med Bellamarine og de sier at bussen på 5000 ikke er rask nok til at det vil rettferdiggjøre rate-enhet. Jeg må bytte kontrollenhet (som også inneholder selve computeren) til en ny kontrollenhet med ekstern computer... Pris ca. 16 000 kroner

Dessuten sier de at feilvisningen (etter 2 runder i sirkel med cal.) på ca 17 er ALTFOR mye... De mener at dette tallet ikke bør være over 5 her i Norge...

SÅåhh det blir å finne en bedre plassering for f-kompasset (som blir litt vanskelig i en så liten båt).

Takker for info

Redigert 9.Oktober.2007 av Marwin (see edit history)

[Mulligan]

Få deg en sånn en Roaldbj.

Da er du kvitt kompassproblematikken en gang for all.

I tillgg får du heav, pitch, roll sensor.

[Marwin]

Med en prislapp på 16k bare for den enheten ?? Er du sikker på at den lar seg tilkoble forresten??

[Mulligan]

Jada. Som allt proffutstyr kjører den NMEA0183.

Pluss Furunos egen protokoll.

 

Skam på deg Marwin.

Teknologien er norsk.

Utviklet av Seatex i, ja nettopp, Trondheim.

Gjør et søk på Seapath.

Redigert 9.Oktober.2007 av Mulligan (see edit history)

[Blue_Dragon]

Få deg en sånn en Roaldbj.

Da er du kvitt kompassproblematikken en gang for all.

I tillgg får du heav, pitch, roll sensor.

Seatex sensorene er svindyre normalt. Gir denne boksen ut heave? (Ser ikke slik ut).

[Mulligan]

Furunoen gjør ikke.

Seatexen gjør.

[roaldbj]

Absolutt interessant med kompassberegning ut fra satelittinformasjon. Men jeg tror nok jeg venter til Galilei-systemet er tatt i bruk. Mener å ha registrert at det for Europa blir enda mer nøyaktig enn GPS systemet. Dersom og når det kommer...

[Marwin]

Et annet emne fra "lista di" i innlegg #1:

Autopilot på kurs eller fra navigator....

Hittil har jeg kun brukt styring etter kurs, fordi det har mest gått på bruk av piloten på kortere strekk hvor jeg er kjent, og under fisking (dorging / dypdorg osv.)

Som nevnt har jeg endel problemer med å holde stø kurs på lav hastighet (dårlig plassering av kompasset osv.??)

Men hva med å styre etter navigatoren?

Vil DET gi en støere kurs?

Erfaringer??

[roaldbj]

Jeg mener å ha observert at autopiloten benytter to forskjellige NMEA setninger om den styrer på kurs eller i forhold til veipunkt som gis fra ruter eller enkeltpunkter på navigatoren/kartplotteren.

 

Når den styrer på oppgitt kurs er mitt inntrykk etter å ha lest noen av manualene for Raymarine og Coursemaster at autopiloten søker å oppnå stabil retning med informasjon fra fluxgatekompass og eventuelt "rategyro".

 

Når kursen styres i forhold til veipunkt gitt fra navigatoren/kartplotteren søker autopiloten både i Coursemaster og Raymarinesystemet å minimalisere XTE, slik denne fremkommer primært fra GPS, men korrigert fra fluxgate og rategyro for å kompensere for båtens seilingskarakteristikk under ulike seilingsbetingelser. Raymarine har utviklet et eget system for dette som betegnes for "autolearn-systemet". Hvordan minimaliseringen av XTE utføres kan justeres ved oppsettet av autopiloten. Dess raskere man vil inn mot minimal XTE, dess større blir kontra-roret, og deretter noen små halebevegsler. Jeg har observert at Raumarine faktisk starter med kontraror før den går inn mot minimal XTE ved "track"-funksjonen.

 

Det er hos meg aldri vært tvil med uttesting av to styresystemer (Raymarine og Coursemaster) at de mest stabile seilasene, uansett bølgestørrelse, bølgeretninge, vindstyrke, vindretning og fart, inntrer ved bruk av forhåndsdefinerte ruter som inneholder veipunkter.)

 

Jeg antar at de som er spesialister på autopiloter finner mange mangler, feil og misforståelser ved denne fremstillingen, men det er slik jeg over tid har lært å tolke autopilotene ombord.

 

Det er forøvrig stadig utvikling av algoritmer for autopilotene som lastes inn med ny software (Raymarine) eller i form av nye chips (Coursemaster).

[Marwin]

Får vel teste dette mere når våren kommer. (5 mnd. igjen til sjøsetting)

[SveinHa]

Som nevnt har jeg endel problemer med å holde stø kurs på lav hastighet (dårlig plassering av kompasset osv.??)

Men hva med å styre etter navigatoren?

Vil DET gi en støere kurs?

Har ikke noe erfaring på dette men tviler sterkt på at navigatoren vil rette opp dette. Navigatoren sitter med et mer "overordnet" ansvar for å få båten til ønsket destinasjon mens autopiloten tar seg av håndteringen av båten. Du vil kanskje over litt tid få en riktigere kurs med navigator (kompensert for avdrift o.l.) men jeg tror nok du vil ha akkurat samme vinglingen likevel...

 

Siden du sliter med kompassplassering kan du jo løsne kompasset og flytte det rundtomkring i båten og se på piloten hvor du har riktigst mulig kurs.

 

Alle planende båter har dramatisk forskjellig styrekarakteristikk i deplasementfart og planefart. Noen autopiloter har to parametersett som automatisk velges basert på fart og det hadde nok hjulpet deg.

[Marwin]

...Siden du sliter med kompassplassering kan du jo løsne kompasset og flytte det rundtomkring i båten og se på piloten hvor du har riktigst mulig kurs.

Alle planende båter har dramatisk forskjellig styrekarakteristikk i deplasementfart og planefart. Noen autopiloter har to parametersett som automatisk velges basert på fart og det hadde nok hjulpet deg.

Takker.

Skal teste dette (innstillinger OG kampass-plassering) etter neste sjøsetting.